Впервые Кусково упоминается в конце XVI века и уже как владение Шереметевых. В 1623—1624 годах здесь стояли деревянная церковь, боярский двор, дворы крепостных людей. Во владении Шереметевых Кусково оставалось более трёхсот лет, вплоть до 1918 года.
Дворец — главное сооружение в загородной увеселительной усадьбе графа П. Б. Шереметева в Кусково. «Большой дом», как называли дворец в XVIII веке, строился в 1769—1775 годы и был предназначен для торжественного приема гостей в летнее время.Архитектор дворца точно не установлен. Он строился под руководством Карла Бланка с использованием чертежей французского архитектора Шарль Де Вайи.